Løsningen har nu været i drift siden 2014, udvidet i 2020 med ibrugtagningen af 2. etape af det nye Sygehus Sønderjylland i Aabenraa: ”Sammenlignet med de store nye hospitaler er det jo en relativ afgrænset anvendelse, vi har af de mobile robotter. Men den har vi så efterhånden fået til at køre rigtig godt.”
Det har dog ikke været uden udfordringer at komme så langt, medgiver Bente Clausen:
”Ikke så meget med teknikken og robotterne i sig selv. Mere med at få tilpasset arbejdsprocesserne. Robotterne er jo i udgangspunktet dumme. De gør kun, hvad de får besked på. Så derfor er det nødvendigt at få beskrevet arbejdsgangene i detaljer – hvem gør hvad hvornår. Og samtidig skal der også være en accept – både hos det kliniske personale og hos drift og teknik – at dette er sådan, vi gør tingene. Så det bliver en del af den faste organisering, som det nu er hos os i dag. Ellers bliver det for sårbart”, siger Bente Clausen.
”Portørerne var skeptiske i starten – de frygtede at robotterne ville komme og tage deres job. Men hen ad vejen har de også fået øje på fordelene. Mange af de vogne, der skal køres rundt på hospitalerne, er tunge, og det er hårdt og belastende at bakse rundt med dem. Så portørerne er begyndt at se robotterne som et hjælperedskab, der aflaster med nogle af de tunge opgaver – helt på linje med en el-truck.”
At sikre en høj stabilitet i driften er alfa og omega. Det er en af de hårdt tilkæmpede erfaringer i Aabenraa, som derfor også har viet den opgave stor opmærksomhed:
”Vi har fået uddannet to faste teknikere internt, som er de primære supportere på systemet. Har man ikke de kompetencer internt, går systemet for ofte i stå – og så bliver alle irriterede og mister tillid. Men vi kan jo ikke selv være supereksperter på systemet, så man skal også have en stærk ekstern servicepartner i ryggen. Og endelig har vi tegnet en 24/7 serviceaftale hos leverandøren, der proaktivt overvåger vores robotter og hjælper os med at håndtere nedbrud. Det kan måske virke lidt som at gå med livrem og seler, men vi har vurderet det som nødvendigt for at sikre den nødvendige driftsstabilitet”, forklarer Bente Clausen.
Aabenraa havde oprindelig tilrettelagt sit logistiksystem efter ’taxa-princippet’, hvor afdelingerne selv rekvirerede en bakkevogn eller en afhentning efter behov. Det viste sig imidlertid at skabe flaskehalse i transporterne med påfølgende længere ventetider, så nu har man lagt det over i ’buskørsel’, hvor der er faste ruteplaner med tidspunkter for afhentningerne.
”Det har vist sig at køre rigtig godt og stabilt – samtidig med at klinikken slipper for at tænke på, hvornår de skal bestille en robotkørsel. Hvis de bare sørger for, at vognen står rigtigt inde på afdelingen, skal de egentlig ikke tænke så meget mere på det. Og det gør de efterhånden heller ikke – de er bare blevet en del af hverdagen”, forklarer Bente Clausen.
Hver dag kører transportrobotterne i Aabenraa samlet set 75 returkørsler. Hver tur tager i gennemsnit en time. Havde transporterne skulle klares manuelt, ville det kræve 2-3 portører, som nu kan bruge deres tid på andre opgaver. Alligevel har Sygehus Sønderjylland ikke umiddelbart planer om at sætte de mobile robotter på andre opgaver:
”Vi har lige været igennem en konsolideringsfase. Vi har solgt vores gamle MIR-robotter, som ikke passede til vores behov, og koncentrerer os fremover om vores TUG-robotter, som vi samtidig er i gang med at forny, så vi kun har fuldautomatiske robotter, der kan bringe og hente vognene selv uden hjælp fra en operatør. Samtidig trimmer vi systemet, blandt andet ved at samle transportrobotterne i en pool, så de kan være back-up for hinanden, og udnytter ledig kapacitet så vi fremover kan klare os med seks robotter mod hidtil otte.”
Selv efter trimningen har transportsystemet ledig kapacitet, som man har overvejet at udnytte til andre transportopgaver. Men det ville kræve et avanceret opgavestyringssystem at sikre, at man hele tiden opretholder den nødvendige bufferkapacitet ved driftsstop på enkeltrobotter.
Den potentielt ledige kapacitet i nattetimerne har man indtil videre valgt ikke at udnytte, forklarer Bente Clausen:
”Vi har ikke kunnet finde nogle egnede transportopgaver. Eksempelvis har vi jo ikke længere depoter med lagre af linned og forbrugsvarer i afdelingerne, men gennemstiksskabe ved hver stue, som fyldes op dagligt. Det kræver en manuel indsats i dag, men på sigt kunne man måske godt forestille sig, at en robot kunne klare den opgave – eller nogle af de andre logistikfraktioner. Men det spiller også ind, at vi ikke er et særligt stort sygehus, så transportvejene ikke så lange. Så indtil videre stiller vi os tilfreds med at systemet kører fra seks morgen til 23 aften, hvor de fleste aktiviteter er i gang.”
Den lille TUG på arbejde i Aabenraa (Foto: Sygehus Sønderjylland)
I Herning klarer robotterne det meste
I Herning, hvor de tidligere sygehuse i Herning og Holstebro i februar-marts 2022 flyttede sammen i det spritnye Regionshospitalet Gødstrup, bliver landets indtil videre mest gennemgribende robottransport-system gradvist indfaset hen over efteråret.
Det skulle egentlig være sket samtidig med indflytningen, men en konkurs hos en leverandørvirksomhed forsinkede idriftsættelsen af et andet transportsystem, det automatiske affald-linned sug, der håndterer det urene og affald, som blev kastet i skakterne oppe i afdelingerne. Derfor måtte man i alle afdelinger midlertidigt tage AGV-rummene i brug til at hensætte affald og urent, indtil det manuelt kunne hentes bort.
Først medio august har man startet de første AGV-kørsler op, og hele systemet bliver så trinvist idriftsat hen over efteråret, så man inden Jul skal være i fuld drift.
I Regionshospitalet Gødstrup har de mobile robotter været indtænkt i byggeprojektet helt fra begyndelsen, og hele husets logistik er bygget op omkring dem, forklarer chefkonsulent Ole Teglgaard, som har været tovholder på at tilrettelægge og implementere systemet i Gødstrup:
”Systemet skal varetage alle typer transporter mellem varemodtagelsen i servicebyen og klinikken, som kan puttes på en vogn med hjul, der passer på en AGV: Mad, sterilgods, forbrugsvarer, væsker, cytostatica, linned, affald – hele viften.”
Regionshospitalet har anskaffet 15 AGV’er til at forestå transporterne. De kører mellem servicebyen – hvor man har samlet varemodtagelse og alle interne forsyninger – igennem tunneller under hospitalet frem til den programmerede lokalitet, hvor robotten selv tager elevatoren op til AGV-rummet i det afsnit, hvortil transporten er bestilt. I kælderen deles robotterne om pladsen med gående personale til og fra omklædningsrum, og de femten vareelevatorer deles også med personale, men systemet accepterer ikke fællestransporter af robot og personer. Når en AGV kalder en elevator, scanner den elevatoren for at sikre, at den er tom, hvorefter den så selv benytter elevatoren op i huset.
Transportsystemet i Gødstrup er baseret på taxa-princippet, hvor man lokalt kalder en AGV og opretter en ordre, hvorefter robotten henter transporten på det angivne sted og kører den frem til det angivne mål. Det er altid afsender, der oprettet ordren.
Når brugere oppe i huset bestiller en afhentning, foregår det hele på en touchskærm. Skal en madvogn hentes retur, lægger personalet en ordre ind i systemet, som herefter anviser den plads, vognen skal stilles på – så tager systemet sig selv af resten.
Transporter ud i huset er forberedt allerede ved pakningen hos leverandøren. Linned fra servicepartneren eller forbrugsvarer fra det regionale lager er allerede ved ankomsten til varemodtagelsen pakket på vogne tilpasset AGV’erne og mærket med en stregkode. Ved modtagelsen scannes stregkoden på vognen og dens destination. Hermed er transporten oprettet i systemet, som selv lægger den i kø og dirigerer første ledige AGV hen for at hente den.
Organisatorisk er alle hospitalets transportsystemer forankret i driftsafdelingens tekniske afsnit, som har ansvaret for at sikre systemets funktion, herunder håndtere nedbrud og vedligehold. Den overordnede styring, udvikling og uddannelse er henlagt til en stabsfunktion i driftsafdelingen. Endelige er den regionale it-funktion koblet på i forhold til de bagvedliggende styringssystemer og de servere, der betjener dem Regionshospitalet Gødstrup har indgået en serviceaftale med leverandøren samt en SLA (service level agreement) med regionens IT-afdeling, så personalet i teknisk afsnit altid ved, hvor de skal henvende sig ved eventuelle problemer.
Brandfarlige batterier
Men midtjyderne har altså endnu ikke de store driftserfaringer med de mobile robotter. Til gengæld har de dyrekøbte erfaringer med en problemstilling ved mobilrobotterne, de ikke havde forudset omfanget af: Brandproblematikken.
”Når man har med noget meget brandbart at gøre, spiller det jo ind i forhold til hospitalets brandstrategi. Her er fastsat nogle skrappe krav i forhold til, hvad der må være af brandbare materialer forskellige steder i huset samt i forhold til flugtvejene”, forklarer Ole Teglgaard.
”Det komplicerede ved AGV’erne er jo, at de bevæger sig rundt – at det er et dynamisk system. Hvis der går ild i en linnedvogn, som en portør kører rundt med på en truck, så kan portøren gribe ind. Det kan AGV’en jo ikke selv, så myndighederne har været meget opmærksomme på, hvordan man så kan sikre, at brandstrategien altid bliver overholdt. Det hænger jo også sammen med de flugtruter, der er anvist i tilfælde af brand. Her må AGV’erne jo ikke stå i vejen – eller for eksempel holde branddøre åbne. Det er nogle af de ting, vi har bakset meget med.”
Den største udfordring, brandmæssigt, med AGV’erne knytter sig til lithium-batterierne af samme type som de kendes for el-biler. Risikoen for at de bryder i brand er meget lille – men hvis de gør, er de meget brandbare. En brand i et lithium-batteri kan i realiteten ikke slukkes, og den kan brænde længe. Det eneste, man kan gøre, er at køle det imens. Det er meget kompliceret i en kælder at flytte en brændende AGV, der vejer op imod et ton. Den vil afgive masser af varme og giftige gasser.
”Så det har været et stort indsatsområde at finde nogle løsninger, som myndighederne kunne godkende. Løsningen har været at opstille nogle regler for, hvordan AGV’erne kører og hvor mange AGV’er, der må være i en brandzone på samme tid. Kælderen er opdelt i forskellige brandzoner, og i en given brandzone må der eksempelvis højst være 5 AGV’er samtidig. Hvis det er tilfældet, og en sjette kommer kørende, skal den selv registrere det og standse. Det er jo et lidt kompliceret puslespil.”
”Ydermere har vi lavet en særlig brandventilation ved AGV’ernes ladestandere, hvor risikoen for at de bryder i brand er størst. Det var ikke planlagt – og heller ikke et krav fra myndighederne – fra start, men efterhånden som vi kom frem i projektet, fik vi snakket os frem til disse løsninger”, forklarer Ole Teglgaard.
Transportrobotter på stribe i kældergangene under Regionshospitalet Gødstrup (Foto: Region Midtjylland)
Optimus har banet vejen i Køge
Transportkonceptet i Gødstrup flugter – med variationer – med de automatiserede transportsystemer, som kommer til at køre også på de store nye hospitaler i Aalborg og Odense.
Men det bliver i Køge, hvor første etape af den store udbygning af Region Sjællands Universitetshospital tages i brug i slutningen af 2022, at de næste transportrobotter kommer i drift. Her står nemlig også en ny automatiseret varemodtagelse klar, og sjællænderne er dermed parate til at indfase det nye transportsystem og hente de første erfaringer på en afgrænset del, inden resten af det nye hospital står klar – efter planen i 2025.
”Vi laver en gradvis indfasning af et automatiseret transportsystem, i første række for ikke-kritiske, skemalagte højvolumen transporter til og fra afdelingerne. Det vil sige almindelige forbrugsvarer, linned, sterilgods – og retur med affald og urent linned mv. Mad og måltider indgår ikke i første omgang, men det kan komme siden”, fortæller Gulshan Akhtar Din, projektleder for hospitalslogistikken ved Universitetshospitalet Køge.
I varemodtagelsen på det sjællandske universitetshospital ankommer de eksterne leverancer, lige som i Herning, på vogne, der er pakkede til og indkodede den specifikke destination. De afsættes i modtagelsen på automatiserede baner, som transporterer dem hen til en lift og ned på en angiven plads i kælderen, hvor transportrobotterne samler dem op og bringer dem ud til de stationer i klinikken, hvortil de er bestilt.
Foruden de planlagte højvolumentransporter er systemet i Køge også designet til at håndtere transporter ’on demand’ – det vil sige på bestilling i klinikken – eksempelvis af mobilt udstyr, hjælpemidler mv.
I kældergangene under det eksisterende hospital må robotterne deles om pladsen med personale og sengetransporter, men under nybyggeriet er kældergangene udført så tilpas brede, at robotterne til højvolumentransporterne får deres egen bane.
Både patienter og klinisk personale i Køge har allerede haft god tid til at vænne sig til transportrobotterne i kraft af Optimus – en MIR-robot, som i en årrække har kørt transporter efter en fast skematik og på faste ruter fra sterilcentralen til fire-fem forskellige stationer i klinikken.
”Optimus har kørt rundt på det eksisterende hospital, også i patientområder, og selv taget elevator op fra stueetagen til 1. sal og videre frem til destinationerne. Det har været med til at modne organisationen og skabe forståelse for, at vi på denne måde kan effektivisere logistikken og lette arbejdsgangene, så vi ad den vej kan frigive nogle resurser, vi kan bruge på kerneopgaven”, fortæller Gulshan Din.
Næste skridt bliver nu at indfase det nye logistikkoncept i almindelig drift – og at få driftspersonalet til selv at tage ejerskab over det og optimere på driften.
”Vi har bygget et logistikkoncept med en automatiseret varemodtagelse, et styringssystem og nogle robotter, som vil kunne fungere 24/7. Det er vi blevet bedt om at dimensionere det til, og det muliggør vores nye automatiserede varemodtagelse. Nu skal driften så finde ud af, hvordan det kan passes ind med de resurser, de har, og hvordan de skal besætte den nye organisering omkring logistiksystemerne”, siger Gulshan Din”
”Så vi går ind i en indkøringsfase, en første udrulning. Siden vil der komme en tilpasningsfase, hvor man kan optimere transportsystemet i forhold til de forskellige fraktioner og forsyningskæder. Her er det jo en stor fordel, at vi nu får mulighed for at lave den første indkøring i hvad der svarer til en fjerdedel af det samlede Nyt Universitetshospital Køge og henter erfaringer fra det. Siden kommer vores nye laboratoriefunktion og sterilcentral, som også bliver koblet på, når de står færdige, så vi skalerer op i flere trin. Men kapacitetsniveauet i første etape svarer til den, vi kender i dag.”
”Over tid kommer vi så også til at kende flowet af transporter for henholdsvis højvolumenforsyninger og on demand. At samle driftserfaringerne op og løbende optimere systemerne ud fra det, bliver en ny opgave for driften, som på den måde får nye opgaver og roller for de medarbejdere, som robotterne aflaster”, fremhæver Gulshan Din.
Selv har hun blikket stift rettet mod idriftsættelsen – og de udfordringer, der kan være forbundet med at idriftsætte et helt nyt og automatiseret logistiksystem på et fungerende hospital, som skal fortsætte driften uforstyrret. Gulshan Din har udarbejdet redundansstrategier og detaljerede back up løsninger, der skal sikre at der er alternative transportløsninger at falde tilbage på, hvis robotsystemet svigter. Og hun selvfølgelig også sikret sig redundans på den server, der kører styresystemet, så der også er backup på it-systemerne.
HUBOT er populær i Odense
I Odense ligger ibrugtagningen af det nye universitetshospital – det allerstørste af kvalitetsfondsbyggerierne – stadig et par år fremme i tiden. Her i Danmarks robotby nummer ét skal de selvfølgelig have state-of-the-art løsninger, så man trækker udbuddet af den mobile transportløsning et stykke endnu.
Til gengæld har man i Odense også kig på mange andre potentielle anvendelser af robotter til at aflaste personalet og frigøre resurser til kerneopgaven. Så meget tror de på potentialerne, at Odense Universitetshospital i samarbejde med Syddansk Universitet har etableret sit eget forsknings- og udviklingscenter – CCR, Centre for Clinical Robotics – som i tæt samarbejde med klinikken er med til at udvikle og implementere robotteknologiske løsninger, der kan gavne patienter og personale.
Blandt resultaterne af dette samarbejde er robotten HUBOT, som nu igennem fire år har transporteret prøver fra klinik til laboratorium. Hver morgen kl. 5 kører HUBOT ud til tre af OUH’s intensivafdelinger for at hente morgenblodprøver. Den klarer både transport af prøver på is, prøver under varme, urindunke og projektblodprøver, som ikke kan sendes med rørpost. Tidligere skulle en sygeplejerske forlade afdelingen og patienterne for at gå ned med prøverne. Nu kører HUBOT i stedet de seks-syv kilometer hver dag mellem tre etager og tre afhentningspunkter. Den frigiver derved dagligt to en halv time, som før blev brugt på at gå frem og tilbage, men som nu kan bruges på patienterne.
”HUBOT har været en stor succes. Den kører uden problemer i nogle af vores mest befærdede områder, åbner selv døre og tager elevatoren. Den har efterhånden tilbagelagt 6.000 km og kører ret driftssikkert. Den er blevet så populær, at vi lige har idriftsat endnu en robot, som skal betjene andre afdelinger”, fortæller Esben Hansen, der som teknisk leder på CCR har været med til at sætte HUBOT i verden.
Andre robotter blev under Covid-19 sat ind på at køre rundt i OUH’s forhal og andre publikumsområder med spritdispensere og minde om håndhygiejne, så både patienter og besøgende har efterhånden vænnet sig til, at der kører robotter rundt på hospitalet.
HUBOT i arbejde på Odense Universitetshospital (Foto: OUH)
De sidste meter ud i afdelingerne
Mens transportrobotterne således er godt i gang med at overtage de volumentunge transporter ud i afdelingerne og løse andre opgaver på de nye sygehuse, kniber det stadig med distributionen internt i afsnittene. Forsyningstransporterne ender typisk i et til formålet indrettet AGV-rum, hvorfra personalet så selv skal hente og fordele tingene frem til depoter og skabe.
Udfordringen med de sidste meter har CCR i Odense også taget fat i med servicerobotten Morecare, som dog indtil videre kun har kørt på forsøgsbasis.
”Tanken med Morecare er at aflaste personalet fra at løbe unødigt frem og tilbage til stuerne. Robotten var pakket med de forskellige ting, der typisk er brug for i plejen på sengestuerne. Personalet kunne tilkalde den og så stillede den sig lige uden for døren, så de slap for at gå hele vejen ned i depotet efter det, de manglede”, forklarer Esben Hansen
Forsøget ramte imidlertid ind i nogle udfordringer, blandt andet fordi robotten kunne møde mange forhindringer på de smalle gange i sengeafdelingerne på det gamle OUH, fortæller han: ”Måske havde vi også valgt en lidt for besværlig tilkaldeløsning, hvor personalet skulle have deres smartphone op af lommen og finde en app – i stedet for at de blot havde en knap eller fodspark, de kunne aktivere. I hvert fald var det ikke alle i personalegruppen, der så lyset i Morecare, så den blev ikke brugt så meget som forventet. Men ideen var jo god nok, så det kan da sagtens være, at man kunne tage projektet op igen, når vi flytter til det nye OUH”, siger Esben Hansen.
Under alle omstændigheder vil CCR også fremadrettet prøve at finde løsninger på ’sidste meter’ problematikken, lover han: ”Dem vil personalet jo også i de nye rammer have nogle udfordringer med - for eksempel indstiksskabene til hver sengestue, som skal fyldes op hver dag. Det ville da være smart, hvis man kunne automatisere det. Det bliver svært, de sidste 30 meter er i det hele taget en svær øvelse, men vi bliver ved med at tage problematikken op og se hvad der giver mening at afprøve!”
Det gælder også andre opgaver, der kan automatiseres ved robotteknologi, forsikrer Esben Hansen:
”Hvis vi kigger lidt fremad, så ser jeg sådan noget som rengøring blive meget mere automatiseret. Støvsugning og gulvvask er oplagt, men også med sådan noget som desinfektion er der rigtig mange spændende tiltag på vej.”
”Men også hele laboratorieområdet. På det nye OUH bliver laboratoriet – både processerne internt i laboratoriet og transportstrømmene med forsendelse af prøver – endnu mere automatiseret end det er i dag. Det vil jo både give nogle hurtigere svar – og frigive endnu flere hænder”, påpeger Esben Hansen.
I Centre for Clinical Robotics ser de også store potentialer på områder som diagnosticering, undersøgelse og scanninger – og i Odense er de allerede godt på vej. De kliniske anvendelser af robotteknologi, herunder også i behandling og operation, er et område i rivende udvikling. Men det bliver en anden historie.
Prøvekørsel i Gødstrup (Foto: Søren Braad Andersen, Regionshospitalet Gødstrup)
FAKTA: Mobile transportrobotter – AGV og AMT
AGV (automated guided vehicle) kaldte man første generation af selvkørende transportrobotter, som forhåndsprogrammeres til at løse transportopgaver mellem to punkter, fx et centrallager og en hospitalsafdeling. AGV’en er i princippet dum: Hvis den støder på en forhindring, standser den – og flytter sig ikke igen, før nogen har fjernet forhindringen.
Den teknologiske udvikling retter sig i dag mod selvlærende og kollaborable robotter, såkaldte AMR’er (Autonom Mobil Robot), som ved hjælp af kunstig intelligens i højere grad selv kan overkomme udfordringer.
For nemheds skyld har man dog beholdt AGV som fællesbetegnelse for de selvkørende transportrobotter.
De mobile transportrobotterne kommer i to udgaver: Skildpadder eller trækheste. Hvor sidstnævnte trækker en vogn eller et vogntog, vil skildpadden som en gaffeltruck skyde sig ind under og løfte en vogn, der er specialdesignet til opgaven. Det er denne type robotter, der nu breder sig på de danske sygehuse.
